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発表・掲載日:2002/04/10

(3)人間型ロボットと人間の共同作業の実現

-働く人間型ロボットHRP-2プロトタイプの応用例-


新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)「人間協調・共存型ロボットシステムの研究開発(HRP)」中間成果 発表

ポイント

  • 働く人間型ロボットHRP-2プロトタイプ(3/19付プレス発表)の応用例。
  • 人間型ロボットと人間が共同で行う作業の実現。
  • 音声認識による作業指示。
  • 視覚を用いた物体位置の認識。
  • 腕の力制御、脚腕協調技術を用いたテーブルの共同搬送の実現。

概要

 株式会社安川電機【取締役社長 中山 眞】(以下「安川電機」という)は、川田工業株式会社【代表取締役社長 多田 勝彦】(以下「川田工業」という)、清水建設株式会社【取締役社長 野村 哲也】(以下「清水建設」という)、独立行政法人 産業技術総合研究所【理事長 吉川 弘之】(以下「産総研」という)と共同で、働く人間型ロボットHRP-2プロトタイプの応用例として、人間型ロボットと人間の共同作業を実現した。

 人間との共同作業は、次の様に行われる。まず、ロボットへの指示は、人間の指令(音声認識)により与えられる。ロボットはこの指示に従い、準備体操、歩行、物体の位置の認識、物体の持ち上げ・人間との協調搬送を行う。物体の位置の認識は、ロボットに搭載された3台のカメラを用いたステレオ視により行われる。人間との協調搬送は、人間に押されたらロボットが引き・引かれたら押すといった腕の力制御、腕の動きと脚の動きを協調させる脚腕協調技術により実現されている。

 共同開発の分担は、安川電機が人間とのユーザインターフェイス及び人間との協調搬送技術、川田工業がHRP-2プロトタイプの開発、清水建設が産総研と共同で視覚技術、産総研が歩行制御技術を担当している。

 今回は、上記の共同作業の一例として、HRP-2プロトタイプと人間による机搬送作業のデモを行った【下図参照】。

机搬送作業デモの写真


今後の予定

 2002年度上半期に最終成果モデルHRP-2を開発予定。これを用いて、不整地歩行転倒制御転倒回復技術の実現、屋外共同作業への応用の実現を図る。最終的には、2003年3月末に「屋外共同作業応用」の全ての研究開発を完了する予定である。


用語の説明

◆ステレオ視
2つ以上のカメラから撮影した画像の視差に基づいて、三角測量の原理を用いて物体の位置を計測する技術。[参照元へ戻る]
◆力制御
ロボットの手から物体への押付け力といった、力の大きさを制御する技術。[参照元へ戻る]
◆不整地歩行
凹凸や傾斜のある路面上の歩行。[参照元へ戻る]
◆倒転制御
ロボットが転倒した場合に、破損を最小限に抑えるための姿勢制御。[参照元へ戻る]
◆転倒回復
転倒した状態から起立状態への姿勢回復制御。[参照元へ戻る]
 
2002年4月10日 発表「働く人間型ロボット」ページへ



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