産総研：研究ハイライトヒト型ロボットが人間の重労働を担う社会へ

情報・人間工学領域

ヒト型ロボットが人間の重労働を担う社会へ

－人間と同じ重労働が可能な人間型ロボット試作機HRP-5Pを開発－

知能システム研究部門金広文男
知能システム研究部門金子健二
知能システム研究部門阪口健

ガテン系人間型ロボHRP-5P

重労働作業の代替を目指し、強靭な身体と高度な知能を兼ね備え、ロボット単体で自律的な作業ができる人間型ロボットの試作機HRP-5Pを開発しました。

HRP-5Pの外観（左）と約13 kgのパネル搬送（右）

人間が行っている重労働作業を担えるロボットを

産総研は、複数の民間企業と協力してHRPシリーズを開発し、実用化に向けた開発に取り組んできました。二足歩行などを実現したHRP-2、遠隔操作によりボルト締め付けができるHRP-3、不整地歩行やバルブ回しなどの半自律実行が可能なHRP-2改などをこれまでに開発してきましたが、石こうボード壁面施工のような重労働作業には身体能力が不足し、人間が行っている作業をロボット単体で自律実行するにはロボット知能の機能が十分ではありませんでした。

模擬住宅建築現場で自律的に作業を遂行

本研究では、（1）関節自由度の増加、（2）関節可動範囲の増加、（3）関節出力の高出力化、（4）常時3次元計測、（5）AIを用いた作業対象物の検出、(6)ロボットシミュレーターを用いた仮想テスト技術を統合し、大型重量物のハンドリング、搬送が必要な石こうボード壁面施工を、模擬住宅建築現場でHRP-5P単体で自律的に遂行することを実現いたしました。