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発表・掲載日:2002/04/10

(2)人間型ロボットによる留守宅管理作業の実現


新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)「人間協調・共存型ロボットシステムの研究開発(HRP)」中間成果 発表

ポイント

  • 人間の住環境に共存し、人間と協調して行う留守宅管理作業の実現。
  • 携帯情報端末(PDA)からインターネット経由でロボットに作業を指示。
  • 画像処理による自律的なロボットの移動と作業を実現。


概要

 富士通株式会社【代表取締役社長 秋草 直之】(以下「富士通」という)と、綜合警備保障株式会社【代表取締役社長 村井 温】(以下「綜合警備保障」という)は共同で、二足歩行人間型ロボットの応用例として、携帯情報端末(PDA)とインターネットを介して外出先からロボットに留守宅の管理作業を行わせる技術を開発した。

 管理作業は、以下の手順で行う。まず、トラッキングビジョンを用いたロボット搭載カメラ映像の画像処理により移動時の目標となる室内の物体をロボットに教示し、作業場所と、そこでの作業項目を登録する。次に、ロボットを作業待機状態に置き、PDAからPHS回線でWebサーバに接続し、Webブラウザで作業場所と作業項目を選択して実行を開始する。この後、ロボットは全て自律的に動作し、現在位置から指定された作業場所へ順次移動し指定された作業を実行する。作業項目は、状況確認・スイッチON/OFF・窓鍵開閉・ドア開閉**等である。各作業の終了後に、ユーザがブラウザ上で確認するための作業結果画像を撮影する。

 共同開発では、富士通がロボット教示システム・PDAのGUI・Webサーバ連携部分の開発を担当し、綜合警備保障がミニマムコックピットの改造・作業時の腕の力制御・作業時にロボットが使用するツールの開発を担当している。

 今回は、HRP-1を用い、実験場内に構築した室内環境モデルにおいて、ロボットに作業場所を教示し、PDAを介してロボットを移動・作業させ、作業結果画像をPDA上に表示する一連の作業のデモを行った【下図参照】。

教示画面の写真
【教示画面】
【作業指示画面】
作業指示画面の写真
スイッチ操作画面の写真
【スイッチ操作画面】

 * 今後追加
** 今後追加


今後の予定

 作業項目の追加、より使い易いユーザインタフェースの追求、計算速度の高速化等を目指し、引き続き開発を進める。最終的には、2003年3月末に「ビル・ホーム管理サービス応用」の全ての研究開発を完了する予定である。


用語の説明

◆PDA
Personal Digital Assistant。掌サイズの小型計算機。[参照元へ戻る]
◆トラッキングビジョン
相関演算専用プロセッサを搭載した富士通製動画像処理装置。ビデオレート(33ミリ秒)で、2000回以上の画像相関演算を実行可能(8×8画素テンプレートでモノクロ処理時)。[参照元へ戻る]
◆GUI
Graphical User Interface。 図形表示を多用した人間と計算機間のインタフェース。[参照元へ戻る]
◆ミニマムコックピット
HRP前期に開発された手動による操縦装置。外部計算機から制御できるように改造。[参照元へ戻る]
 
2002年4月10日 発表「働く人間型ロボット」ページへ



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