独立行政法人 産業技術総合研究所【理事長 吉川 弘之】（以下「 産総研 」という）は、東京大学【総長 佐々木 毅】と共同で、人間型ロボットのシミュレータ及び制御ソフトウェア等から構成される「人間型ロボットのソフトウェアプラットフォームOpenHRP（ Open Architecture Humanoid Robotics Platform ）」を開発した。
シミュレータでは、人間型ロボットの動力学のシミュレーション、視野画像の生成を行うことができ、制御ソフトウェアでは、人間型ロボットの二足歩行、体操等の全身動作を制御することができる。シミュレータ上で開発したソフトウェアが、バイナリ互換で実機に適用できる点と、標準的分散オブジェクトシステムCORBAを利用することにより拡張が容易で、ネットワーク上に分散可能なアーキテクチャとなっている点が特徴である。これまでに、本田技研工業株式会社【取締役社長 吉野 浩行】（以下「本田技研」という）が製作した人間型ロボットHRP-1、川田工業株式会社【代表取締役社長 多田 勝彦】と産総研他２社が共同で開発したHRP-2プロトタイプのシミュレーション及び制御に適用され、有効性が確認されている。また、OpenHRPのシミュレータ部分は、既にホームページ上に公開され、多くのユーザーにより利用され始めている。
【 http://www.is.aist.go.jp/humanoid/openhrp/Japanese 】
今後は、共通基盤技術として、人間型ロボットのシミュレーション及び二足歩行制御等に利用されることにより、人間型ロボットを用いた研究開発に大きく貢献するものと期待される。
共同研究の分担は、産総研知能システム研究部門ヒューマノイド研究グループ【金広 文男 研究員ら】が、全体の設計、ユーザーインターフェイス、視野画像シミュレータ、制御ソフトウェア等を担当し、東京大学大学院情報理工学系研究科【中村 仁彦 教授ら】が、動力学シミュレータの計算エンジンを担当した。
OpenHRPは、経済産業省が1998年から5ヵ年計画で実施中の「人間協調・共存型ロボットシステムの研究開発」【プロジェクトリーダー 井上 博允 教授（ 東京大学 ）】（ HRP：Humanoid Robotics Project ）の一環として開発された。
【 産総研（AIST）と、新エネルギー・産業技術総合開発機構（NEDO）【理事長 牧野 力】から委託された財団法人 製造科学技術センター（MSTC）【理事長 菊池 功】との共同研究による 】
HRPは、1998年からの5年計画のプロジェクトであり、前期2年間で研究の共通基盤となるプラットフォームを開発し、後期3年間でプラットフォームを用いた応用研究を実施中である。前期に開発したプラットフォームは、人間型ロボットHRP-1、遠隔操作コックピット、仮想プラットフォームから構成されている。OpenHRPは、全軸同時動作対応のシミュレータ及び基本動作ライブラリとして研究を開始した。後期で実施中の応用５分野の内２分野は、本田技研が製作したハードウェア及びソフトウェアから構成されるHRP-1を用いて研究開発を行っているが、その他の２分野ではHRP-1ハードウェアにOpenHRPを搭載した構成のHRP-1S、もう一つの分野である屋外共同作業分野ではHRP-2プロトタイプにOpenHRPを搭載して研究開発を行っている。
OpenHRPはWindows及びLinux上で稼動し、実機の実時間制御はLinuxの実時間拡張であるART-Linux上で稼動する。実装は、C++及びJavaを用いて行われている。
現在は、主としてロボットの自由度数に対して計算量が3乗で増加する方法を動力学シミュレーションに利用しているが、今後は、より高速な自由度数に対して線形にしか増えない方法に移行していく予定。
また、現在、シミュレータ部分のみをホームページで無償提供しているが、近い将来には、ソフトウェアベンチャー会社を設立し、成果ソフトウェアの販売、受託開発等の事業を行っていく計画である。
独立行政法人 産業技術総合研究所 広報部 報道室
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