平成29年度評価委員会(情報・人間工学領域)評価報告書
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国立研究開発法人産業技術総合研究所CNNを用いたロボットによる梱包物抜出方向制御研究目的小売店物流倉庫におけるピッキングロボット化・取り出すべき対象物位置(把持位置)既知である・対象物充填状態で梱包されている・対象物に付けられている角度未知手法充填状態をロボットカメラで観測し、観測結果から適切な取り出し方向を機械学習で習得する傾斜0度傾斜20度カメラ観測結果実験装置パナソニック-産総研先進型AI連携研究ラボ137国立研究開発法人産業技術総合研究所動作学習方法・結果②外箱傾斜0度から20度までを5度刻みで、ロボット取り出し方向を-25度から20度までを5度刻みで変化させ、それぞれ取出し動作成否を記録(10cm持ち上げられれ成功と判定)①ロボットが所定位置から把持対象真上10cmに到達するまで対象物状態をカメラで撮影③①、②を対応させたデータセットを作成し、GoogLeNETを用いて学習(ノイズ付与と並行移動によりデータ数を拡張、学習時に画像グレースケールに変換)データセット例(%)水平面に対し垂直に取り出す手法(白)に比べ、学習モデル(黒)高い成功率を示したパナソニック-産総研先進型AI連携研究ラボ138- 103 -

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