平成27年度研究評価委員会(情報・人間工学領域)評価報告書
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-54-NEDO環境・医療分野の国際研究開発・実証プロジェクトロボット分野の国際研究開発・実証事業Choreonoidフレームワークを用いた災害対応ロボットシミュレータの研究開発•研究の目標災害対応ロボットの設計支援、制御ソフトウェア開発支援、オペレータ訓練、運用計画支援を行える災害対応ロボットシミュレータを開発することを目標とする。既存のシミュレータChoreonoidを開発基盤として、米OSRFと共同で(1)Gazeboとの互換性を強化して研究成果の相互利用を可能とする(2)シミュレータの精度を向上させてシミュレーションの実機実験とのギャップを最小化する(3)開発したシミュレータを広く一般に公開して災害対応ロボット開発に寄与すると共にシミュレーションによる災害対応ロボットの競技会「日本版バーチャルロボティクスチャレンジ」を開催することで災害対応ロボットの開発に有用なシミュレータであることを実証する。•計画(期間、体制、予算)–期間:2014年7月31日-2016年2月29日–体制:産総研、大阪大学、九州大学–予算:51百万円75Choreonoidフレームワークを用いた災害対応ロボットシミュレータの研究開発•研究の成果–日米シミュレータのファイル形式を相互に変換するプログラム、RTミドルウェアを用いて開発された制御ソフトウェアを接続するプログラムを開発、オープンソースで公開(H27PRO-1844, H27PRO-1845)–ロボットの運動の計測データから質量特性を同定するプログラムを開発、オープンソースで公開(予定)–シミュレーションによる災害対応ロボットの競技会、ジャパン・バーチャル・ロボティクス・チャレンジ(JVRC)を開催(H27PRO-1843)•「橋渡し」の道筋–オープンソースソフトウェアとして公開・サポートを継続–2016年4月より楢葉遠隔技術開発センターでロボットの操作訓練用シミュレータとして運用を開始–ImPACTTRCにてROSとの連携、視野画像シミュレーション機能を強化Gazebo用モデルのChoreonoidでの利用例JVRCの実施風景76

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