Vol.4 No.2 2011

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研究論文:ヒューマノイドロボットのコンテンツ技術化に向けて(中岡ほか)−89−Synthesiology Vol.4 No.2(2011)坂本大介, 神田崇行, 小野哲雄, 石黒浩, 萩田紀博: 遠隔存在感メディアとしてのアンドロイド・ロボットの可能性, 情報処理学会論文誌, 48 (12), 3279-3738 (2007).金子健二, 金広文男, 森澤光晴, 三浦郁奈子, 中岡慎一郎, 原田研介, 梶田秀司: サイバネティックヒューマンHRP-4Cの開発−プロジェクト概要からシステム設計まで−, 日本ロボット学会誌, 28 (7), 79-90 (2010).金子健二, 金広文男, 森澤光晴, 三浦郁奈子, 中岡慎一郎, 梶田秀司, 横井一仁: エンターテインメント応用に向けたサイバネティックヒューマンHRP-4Cの改良, 第28回日本ロボット学会学術講演会, 1A3-4 (2010).梶田秀司(編): ヒューマノイドロボット, オーム社(2005).S. Kajita, M. Morisawa, K. Miura, S. Nakaoka, K. Harada, K. Kaneko, F. Kanehiro and K. Yokoi: Biped walking stabilization based on linear inverted pendulum tracking, Proceedings of the 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Taipei, Taiwan (2010).Y. Kuroki, B. Blank, T. Mikami, P. Mayeux, A. Miyamoto, R. Playter, K. Nagasaka, M. Raibert, M. Nagano and J. Yamaguchi: Motion creating system for a small biped entertainment robot, Proceedings of the 2003 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Las Vegas, Nevada, 1394-1399 (2003).Y. Kuroki, M. Fujita, T. Ishida, K. Nagasaka and J. Yamaguchi: A small biped entertainment robot exploring attractive applications, Proceedings of the 2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Taipei, Taiwan, 471-476 (2003).S. Nakaoka, S. Kajita and K. Yokoi: Intuitive and flexible user interface for creating whole body motions of biped humanoid robots, Proceedings of the 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Taipei, Taiwan, 1675-1682 (2010).中岡慎一郎, 山野辺夏樹, 比留川博久, 山根克, 川角祐一郎: 分散コンポーネント型ロボットシミュレータOpenHRP3, 日本ロボット学会誌, 26, 5, 399-406 (2008).S. Nakaoka, S. Hattori, F. Kanehiro, S. Kajita and H. Hirukawa: Constraintbased dynamics simulator for humanoid robots with shock absorbing mechanisms, Proceedings of the 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, San Diego, CA, USA, 3641-3647 (2007).S. Nakaoka, F. Kanehiro, K. Miura, M. Morisawa, K. Fujiwara, K. Kaneko, S. Kajita and H. Hirukawa: Creating facial motions of Cybernetic Human HRP-4C, Proceedings of the 10th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, Paris, France (2009).中岡慎一郎, 中澤篤志, 金広文男, 金子健二, 森澤光晴, 比留川博久, 池内克史: 脚タスクモデルを用いた2足歩行ヒューマノイドロボットによる人の舞踊動作の再現, 日本ロボット学会誌, 24, 3, 112-123 (2006).K. Fukui, Y. Ishikawa, K. Ohno, N. Sakakibara, M. Honda and A. Takanishi: Three dimensional tongue with liquid sealing mechanism for improving resonance on an anthropomorphic talking robot, Proceedings of the 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Kobe, Japan, 5456-5462 (2009).剣持秀紀, 大下隼人: 音声合成システムVOCALOID−現状と課題, 情報処理学会研究報告, 2008-MUS-74-9, 12, 51-58 (2008).橘誠, 中岡慎一郎, 剣持秀紀: 歌うロボット−VOCALOID とサイバネティックヒューマンHRP-4Cのコラボレーション−, 情報処理学会研究報告, 2010-MUS-84, 14 (2010).中岡慎一郎, 比留川博久: OpenRT Platform/動作パターン設計ツール, ロボティクス・メカトロニクス講演会ROBOMEC2009, 福岡, 2A2-C12 (2009).中野倫靖, 後藤真孝: VocaListener: ユーザ歌唱を真似る歌声合成パラメータを自動推定するシステムの提案, 情報処理学会研究報告, 2008-MUS-75, 50, 49-56 (2008).K. Miura, S. Nakaoka, S. Kajita, K. Kaneko, F. Kanehiro, M. Morisawa and K. Yokoi: Trials of cybernetic humand HRP-4C toward humanoid business, Proceedings of the 6th IEEE Workshop on Advanced Robotics and its Social Impacts, Seoul, Korea, WA01 (2010).三浦郁奈子, 中岡慎一郎, 金広文男, 原田研介, 金子健二, 横井一仁, 梶田秀司: 足裏の滑りを利用した2足歩行ロボットの方向転換−滑り現象のモデル化と回転角の予測−, 日本ロボット学会誌, 28, 10, 84-94 (2010).但馬 竜介, 菅 敬介: 1脚ロボットによる跳躍動作の実現, 第24回日本ロボット学会学術講演会, 岡山, 2F16 (2006).Y. Ogura, K. Shimomura, H. Kondo, A. Morishima, T. Okubo, S. Momoki, H. ok Lim and A. Takanishi: Human-like walking with knee stretched, heelcontact and toe-off motion by a humanoid robot, Proceedings of the 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Beijing, Chaina, 3976-3981 (2006).[14][15][16][17][18][19][20][21][22][23][24][25][26][27][28][29][30][31][32][33][34]執筆者略歴中岡 慎一郎(なかおか しんいちろう)2001年東京工業大学理学部情報科学科卒業。2006年東京大学大学院情報理工学系研究科コンピュータ科学専攻博士課程修了。博士(情報理工学)。2006年4月より産業技術総合研究所知能システム研究部門研究員。2008年度日本ロボット学会論文賞、IROS2010 Best Paper Finalist受賞。ヒューマノイドロボットによる動き提示、ロボットソフトウエアプラットフォームの研究に従事。本研究では、主として動作表現支援技術、音声表現支援技術、統合インタフェースの開発と、コンテンツ制作実験を担当した。三浦 郁奈子(みうら かなこ)2004年東北大学大学院情報科学研究科修了。同年フランスUniversité Louis Pauteur博士課程修了。博士(情報科学)/ le grade de docteur: Electronique, Electrotechnique, Automatique。同年東北大学研究支援者。2005年より株式会社NTTドコモ総合研究所研究員。2007年より産業技術総合研究所知能システム研究部門研究員。人間の動作解析、ヒューマノイドロボット動作計画等の研究に従事。本研究では、主としてHRP-4Cの開発を担当した。森澤 光晴(もりさわ みつはる)2004年慶應義塾大学大学院理工学研究科総合デザイン工学専攻博士課程修了。博士(工学)。同年4月より産業技術総合研究所知能システム研究部門研究員。2009年4月より1年間、仏国LAAS-CNRS客員研究員。パラレルメカニズム、モーションコントロール、ヒューマノイドロボット等の研究に従事。本研究では、主としてHRP-4Cの開発を担当した。

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