Vol.4 No.2 2011

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研究論文:ヒューマノイドロボットのコンテンツ技術化に向けて(中岡ほか)−88−Synthesiology Vol.4 No.2(2011)参考文献K. Hirai, M. Hirose, Y. Haikawa and T. Takenaka: The development of Honda humanoid robot, Proceedings of the 1998 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Leuven, Belgium, 1321-1326 (1998).E. S. Neo, T. Sakaguchi, K. Yokoi, Y. Kawai and K. Maruyama: A behavior level operation system for humanoid robots, Proceedings of the 6th IEEERAS International Conference on Humanoid Robots, Genoa, Italy, 327-332 (2006).K. Okada, M. Kojima, S. Tokutsu, Y. Mori, T. Maki and M. Inaba: Integrating recognition and action through task-relevant knowwledge for daily assistive humanoids, Advanced Robotics, 23 (4), 459-480 (2009).Y. Sakagami, R. Watanabe, C. Aoyama, S. Matsunaga, N. Higaki and K. Fujimura: The intelligent ASIMO: System overview and integration, Proceedings of the 2002 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, EPFL, Lausanne, Switzerland, 2478-2483 (2002).S. Kagami, K. Nishiwaki, J. Kuffner, Y. Kuniyoshi, M. Inaba and H. Inoue: Online 3D vision, motion planning and bipedal locomotion control coupling system of humanoid robot: H7, Proceedings of the 2002 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, EPFL, Lausanne, Switzerland, 2557-2562 (2002).五十棲隆勝, 赤地一彦, 平田勝, 金子健二, 梶田秀司, 比留川博久: ヒューマノイドロボットHRP-2の開発, 日本ロボット学会誌, 22 (8), 1004-1012 (2004).I.-W. Park, J.-Y. Kim, J. Lee and J.-H. Oh: Mechanical design of humanoid robot platform KHR-3 (KAIST humaoid robot -3: HUBO), Proceedings of the 5th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, Tsukuba, Japan, 321-326 (2005).Y. Ogura, H. Aikawa, K. Shimomura, H. Kondo, A. Morishima, H. ok Lim and A. Takanishi: Development of a humanoid robot WABIAN-2, Proceedings of the 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Orlando, Florida, USA, 76-81 (2006).高木宗谷: トヨタパートナーロボット, 日本ロボット学会誌, 24 (2), 208-210 (2006).K. Akachi, K. Kaneko, N. Kanehira, S. Ota, G. Miyamori, M. Hirata, S. Kajita and F. Kanehiro: Development of humanoid robot HRP-3P, Proceedings of the 5th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, Tsukuba, Japan, 50-55 (2005).金子健二, 原田研介, 金広文男, 木村勉, 宮森剛, 赤地一彦: ヒューマノイドロボットHRP-3の開発, 日本ロボット学会誌, 26 (6), 658-666 (2008).J.-H. Oh, D. Hanson, W.-S. Kim, I. Y. Han, J.-Y. Kim and I.-W. Park: Design of android type humanoid robot Albert HUBO, Proceedings of the 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Beijing, China, 1428-1433 (2006).H. Ishiguro:Android science: conscious and subconscious recognition, Connection Science, 18 (4), 319-332 (2006).[1][2][3][4][5][6][7][8][9][10][11][12] [13]る姿勢を維持する際にも完全に静止するのではなく、微妙なゆらぎを自動生成すること等が考えられる。そして、ロボット技術全体にかかわる部分でも、まだ改善が必要である。コンテンツによってはロボットが周囲の環境に適応的に動作しなければならないので、環境認識やそれに基づく動作計画、あるいは人間とのインタラクションにかかわる研究成果を活かすことができる。また、小道具を扱うコンテンツにおいては、マニピュレーション能力も必要になってくる。以上のようなロボットの各種技術は段階的にコンテンツへ取り入れながら発展させていけばよい。したがって、ヒューマノイドを用いたコンテンツを開拓していく取り組みは、ロボットの技術を総合的に発展させそれを産業に展開していく場としても有効である。その結果ロボットの能力が高まっていけば、生活支援も含めて、コンテンツ技術という枠を超えたヒューマノイドの実用化も視野に入ってくると期待できる。以上を踏まえながら、今後もコンテンツ技術としてのヒューマノイドの発展に向けた研究開発を進めていく予定である。謝辞HRP-4Cの開発は、産総研産学連携プロジェクト「産総研産業変革研究イニシアティブ」の「ユーザー指向ロボットオープンアーキテクチャ(UCROA)の開発」の一環として実施された。また、Choreonoidの開発はNEDO「次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト」の支援を受けて開発した「動作パターン設計ツール」をベースとした。UCROAプロジェクトの遂行にあたっては、産総研知能システム研究部門長の比留川博久氏、元産総研理事の伊藤順司氏の多大なる支援を受けた。産総研の藤原清司氏、原田研介氏、阪口健氏、有隅仁氏、喜多伸之氏、原功氏、辻徳生氏、元産総研のNeo Ee Sian氏には本研究に関して貴重な意見をいただいた。DC-EXPO2010におけるコンテンツ制作は、東京大学IRT研究機構特任研究員の石川勝氏、ダンスクリエイターのSAM氏、ヤマハ株式会社の大島治氏・剣持秀紀氏・橘誠氏をはじめとする多くの方々の協力により実現したものである。注1)人間に近い外観・形態を持ち、人間に極めて近い歩行や動作ができ、音声認識等を用いて人間とインタラクションができるヒューマノイドロボットを意味する造語である。注2)本論文執筆時点の最新の仕様である。他の記述についても同様とする。注3)Choreonoidという名称は“Choreograph”と“Humanoid”の組み合わせによるものであり、このソフトウエアの核となる振り付け機能をイメージしたものである。注4)デジタルコンテンツEXPO(DC-EXPO)は、経済産業省と財団法人デジタルコンテンツ協会が主催する国際イベントで、2008年より毎年10月に日本科学未来館、東京国際交流館にて開催されてきた。注5)正確には、産総研からこの技術のライセンスを受けてヤマハ株式会社が開発した「Netぼかりす」サービスが使用された。

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