Vol.4 No.2 2011

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研究論文:ヒューマノイドロボットのコンテンツ技術化に向けて(中岡ほか)−82−Synthesiology Vol.4 No.2(2011)音声表現支援技術音声合成技術と連携し、口元の動きも伴う発話や歌唱の多様な表現を容易に作成可能とする。統合インタフェース以上の技術と既存の情報技術・コンテンツ技術を統合的に扱うことが可能なソフトウエアインタフェースを開発する。これらを解決するためには、図1に示すような様々な要素技術の開発、選択、および統合を総合的に行うことが必要となる。また、これらの技術的課題を乗り越えた上で、それらを用いて一般のクリエイターが創作した表現が、これまでにない新しいコンテンツとして認識されるかどうかを検証することも、本研究の重要な課題である。私達が構築する技術基盤とクリエイターのアイディアやスキルが組み合わさることにより、ヒューマノイドを活用した多様なコンテンツが開拓されていくというのが、私達の期待するシナリオである。以下では、各技術的課題について、その設定に至った背景と解決に向けて実際に開発や統合を行った技術の内容を解説し、その後技術の検証に向けた取り組みと今後の展望について述べる。3 ロボットハードウエア3.1 ロボットの形態・外観における課題従来のヒューマノイドの多くは、「人間型」を名乗りながらも、その形態や外観は一目見てロボットと分かるものがほとんどであった。それらは「ロボットらしい形態や外観」を意図的に表現するコンテンツにおいては有用なものであるが、そのようなコンテンツは人々が接するコンテンツ全体の一部のジャンルであると言える。これに対して、人間に十分近い形態と外観をもち、人間と同様の表現能力をもつロボットが加われば、多くのジャンルのコンテンツにおいてロボット利用の可能性が高まると考えられる。以上を考慮して、ロボットハードウエアについては、以下の要件を満たすことを課題として設定した。(1)等身大で自立二足歩行を安定に行えること(2)全身にわたって人間に近い外観を有すること要件(1)を満たすためには高度な技術が必要であり、ヒューマノイド全体の中ではこれを満たさないものも多い。その例として、スタンドや車輪で支持されるものや、体外の装置とケーブル等で繋がれているもの、小型のもの等が挙げられる。しかし、それらのロボットは全身動作やスケール感において人間と同様の表現能力をもつとは言えないものであるが、近年の研究の成果により、要件(1)を満たすロボットも多くのロボット開発機関によって開発されてきた[1][4]-[9]。しかし、それらのロボットの外観はいずれも「ロボットらしい」ものであり、要件(2)を満たすものではなかった。その例として、私達の研究グループが開発にかかわってきた従来の二足歩行ヒューマノイドの外観を図2に示す。リアルな頭部を搭載した二足歩行ヒューマノイドである“Albert HUBO”[12]も開発されているが、これも頭部以外は従来と同様の外観であった。逆に、要件(2)のみに着目すれば、一見して人間と見間違うほど人間に近い外観をもつロボットも開発されている[13][14]ものの、それらのロボットは基本的に上半身のみが動くものであり、要件(1)を満たしていない。したがって、両技術を一つのロボットへ統合することができれば、この課題が達成されたことになる。要件(1)を満たすロボットがロボットらしい外観をもつ理由は、意図的にそのようにデザインしたというだけでなく、胴体や四肢、関節の大きさや形状に関する機構上の制約によるところも大きい。また、要件(2)を満たす従来のロボットでは、人間に近い外観に見合う多数の関節を高速に動作させるため、その駆動装置はロボット体外に置かれていた。両要件を同時に満たすために、人間と同様のスリムな身体に自立二足歩行が可能な機構を組み込み、その上に人間に近い外観を統合していくことは、技術的にも難しい課題なのである。なお、ディズニーランドの“Audio-Animatoronics”と呼ばれるものをはじめとする機械仕掛けの人形は、ある意味コンテンツ技術として実用化されたヒューマノイドと言えるかもしれない。しかしそれらは要件(1)を満たさないばかりでなく、特定の場所に設置され特定の動作を行うよう限定されたものであり、そこから切り離して利用できるだけの汎用性や魅力を備えたものではない。したがって、これは私達が目指す「コンテンツ技術」とは異なるものである。3.2 サイバネティックヒューマンHRP-4Cの開発私達はこの課題の解決に取り組み、その結果として、図3に示す「サイバネティックヒューマン注1HRP-4C」[15][16]図2 従来の二足歩行人間型ロボット左から、HRP-2[6]、HRP-3P[10]、HRP-3[11]。HRP-2 HRP-3P HRP-3

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