Vol.4 No.2 2011

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シンセシオロジー 研究論文−80−Synthesiology Vol.4 No.2 pp.80-91(May 2011)1 コンテンツ技術としてのヒューマノイドロボットヒューマノイドロボット(人間型ロボット)は、人間を模して作られた人工物が人間のように動くことのおもしろさや、様々なことを人間と同様に行ってくれることへの期待、フィクションの中で活躍してきたイメージ等から、ロボットの中でも特に多くの人々の興味を惹きつける魅力をもっている。この魅力を原動力として、実際に多くのヒューマノイドが開発されてきた。特に1996年にホンダが等身大で安定な二足歩行が可能なヒューマノイドであるP2[1]を発表して以来、ヒューマノイドの開発が活発になり、それらの一般向けのメディア・イベント等における露出も増えてきた。その結果、ヒューマノイドの実用化に対する期待も高まりつつある。人々が実用化を期待するロボットの応用として、ロボットに人間の生活を支援する様々な作業を行ってもらうことがあり、ヒューマノイドについてもこの期待に応えるための研究が進められている[2][3]。人間の生活環境の中で自由に移動し、人間も使う様々な道具や機器をそのまま使うことを目標とすると、人間と同様の身体を持つことが合理的であると考えられるのである。ただし、人々がロボットに期待する移動や作業の能力と現在のロボットの技術水準との乖かいり離は非常に大きく、この方向での実用化のめどはついていないのが現状である。一方で、人々に見せたり聞かせたりすることを目的としてロボットに何らかの振る舞いを行わせることも、ヒューマノイドの実用化に向けた応用として大きな可能性を秘めている。具体的にどのような振る舞いをどのように利用するかと中岡 慎一郎*、三浦 郁奈子、森澤 光晴、金広 文男、金子 健二、梶田 秀司、横井 一仁ヒューマノイドロボットは人間と同様に多様な振る舞いを表現する能力を秘めていることが大きな特徴であり、これをコンテンツ技術として利用することが期待できる。この利用法を実用的にするための技術的課題をロボットハードウエア、動作表現支援、音声表現支援、統合インタフェースの観点から考察し、それらの課題を解決する技術の開発と統合を行った。その結果人間にとても近い外観を有する二足歩行ヒューマノイドロボットHRP-4Cと、その動作をCGキャラクタと同様に振り付け可能な統合ソフトウエアChoreonoidを実現した。また、これらを用いたコンテンツ制作実験により、ヒューマノイドロボットのコンテンツ技術としての可能性を検証した。ヒューマノイドロボットのコンテンツ技術化に向けて− クリエイターによる多様な表現の創出が可能な二足歩行ヒューマノイドロボットの実現 −Shin’ichiro Nakaoka*, Kanako Miura, Mitsuharu Morisawa,Fumio Kanehiro, Kenji Kaneko, Shuuji Kajita and Kazuhito YokoiToward the use of humanoid robots as assemblies of content technologies- Realization of a biped humanoid robot allowing content creators to produce various expressions -A significant feature of humanoid robots is their potential to make various expressions as humans do, and this feature will allow the use of humanoid robots as assemblies of content technologies. Technical issues required for the practical use of humanoid robots are discussed in terms of robot hardware, motion expression generation, vocal expression generation and integrated GUI (Graphical User Interface), and the development of technologies to solve the issues and their integration have been carried out. As a result, we have produced HRP-4C, a life-size biped humanoid robot with realistic human-like appearance, and Choreonoid, an integrated software interface that allows us to choreograph motions with robots as done with CG characters. Experiments on creating contents with these technologies verified the potential of humanoid robots as assemblies of content technologies.キーワード:二足歩行ヒューマノイドロボット、コンテンツ技術、エンターテインメント、サイバネティックヒューマンHRP-4C、動作作成、キーポーズ、Choreonoid、VOCALOIDKeywords:Biped humanoid robots, content technology, entertainment, cybernetic human HRP-4C, motion creation, key pose, Choreonoid, VOCALOID産業技術総合研究所 知能システム研究部門 〒305-8568 つくば市梅園1-1-1 中央第2Intelligent Systems Research Institute, AIST Tsukuba Central 2, 1-1-1 Umezono, Tsukuba 305-8563, Japan *E-mail: Original manuscript received November 8, 2010, Revisions received February 21, 2011, Accepted March 7, 2011

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