技術宝箱

205/333

特 許ナノテクノロジー・材料・製造33. さわった物体の材質がわかる触覚センサ2. 特開2008-281407 公開平成20年11月20日(出願平成19年5月9日)・出願人 独立行政法人産業技術総合研究所・発明の名称 触覚センサ素子・要約 内外表面が球面である球殻の構造を持ち、その球殻の外面が対象物と接触した際にその内面に取り付けた歪みゲージによって異なる3ヶ所の変形を計測する触覚センサであって、対象物と接触することによって曲面に生じる歪み分布、もしくは応力分布を検出する少なくとも3個の検出素子を有し、かつこれらの検出素子の測定信号である球面変形信号を利用して曲面の中央が接触中心となるように調整する軸心調整機能を有することを特徴とする触覚センサ、対象物と接触することによって曲面に生じる歪み分布、もしくは応力分布を検出し、接触中心と検出素子との相対位置を調整する軸心調整機能を有する上記触覚センサ。 ◆背景対象物と接触することによって曲面に生じる歪み分布、もしくは応力分布を少なくとも2個の検出素子で近似する触覚センサは、人の指先と同様に触覚情報の計測をリアルタイムで行うセンシング機能を有しており、物体の材質など定性的分析を接触の瞬間に可能にする。しかし、触覚センサの検出信号を正しく解析できるようにするためには、触覚センサの検出素子を最適な位置に配置する必要があるが、従来の触覚センサでは、そこまでの配慮がなされていない。 ◆発明が解決しようとする課題物体との接触の瞬間に検出素子と接触点との相対位置関係を調整しながら、材質を知覚する機能を有し、しかも構造が簡便な新しいタイプの触覚センサを提供する。 ◆課題を解決するための手段内外表面が球面である球殻の構造を持ち、その球殻の外面が対象物と接触した際にその内面に取り付けた歪みゲージによって異なる3ヶ所の変形を計測する触覚センサであって、対象物と接触することによって曲面に生じる歪み分布、もしくは応力分布を検出する少なくとも3個の検出素子を有し、かつこれらの検出素子の測定信号である球面変形信号を利用して曲面の中央が接触中心となるように調整する軸心調整機能を有する。請求項1内外表面が球面である球殻の構造を持ち、その球殻の外面が対象物と接触した際にその内面に取り付けた歪みゲージによって異なる3ヶ所の変形を計測する触覚センサであって、対象物と接触することによって曲面に生じる歪み分布、もしくは応力分布を検出する少なくとも3個の検出素子を有し、かつこれらの検出素子の測定信号である球面変形信号を利用して曲面の中央が接触中心となるように調整する軸心調整機能を有することを特徴とする触覚センサ。・以下、請求項2から請求項11は省略。203

※このページを正しく表示するにはFlashPlayer9以上が必要です