技術宝箱

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特 許33. さわった物体の材質がわかる触覚センサ1. 特許第4632202号 登録平成22年11月26日(出願平成17年7月6日)・権利者 独立行政法人産業技術総合研究所・発明の名称 触覚センサ・要約 対象物と接触することによって曲面に生じる歪み分布、もしくは応力分布を検出する少なくとも2個の検出素子を有することを特徴とする触覚センサ、対象物と接触することによって球面あるいは非球面もしくは非平面からなる曲面に生じる歪み分布、もしくは応力分布を異なる2点の歪みあるいは応力値から検出する検出素子を有する上記の触覚センサ。 ◆背景医療用、介護用ロボットなどの人協調型ロボットあるいは産業用ロボットなどの指先には、人の指先の皮膚と同様に物体との接触を通して感触情報を収集する機能(センシング機能)を兼ね備えることが望まれる。また、医療分野における低侵襲手術やバイオ分野における細胞操作において、小型な簡易な構造が必要である。 ◆発明が解決しようとする課題物体との接触の瞬間に材質を知覚する機能を有し、しかも構造が簡単な新しいタイプの触覚センサを提供する。 ◆課題を解決するための手段接触材の曲面形状が変形する仕方と接触面寸法の大きさが、接触荷重と互いの材質(弾塑性的特性)によって決まることを原理として、既知材質で構成されたセンサを用い、センサの変形を定量的に計測することによって接触材の材質を知覚する。請求項1センサ表面が接触対象物と接触することによって該センサ表面の曲面に生じる歪み分布、もしくは応力分布に基づくセンサの変形を検出する少なくとも2個の検出素子を有する触覚センサであって、既知材質で構成されたセンサを用い、センサの変形を定量的に計測することによって接触対象物の材質を認知する機能を付与したことを特徴とする触覚センサ。 ・以下、請求項2から請求項8は省略。202中小企業のための技術宝箱特許情報

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