技術宝箱

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技術紹介ナノテクノロジー・材料・製造33. さわった物体の材質がわかる触覚センサ極めて硬い物体(多結晶セラミックス)までの幅広い材料系に対して硬さパラメータを評価したところ、それぞれの硬さが分離できる程の分解能を有することを確かめた(下図)。3. 本技術の背景人支援型ロボットは既に実証試験の段階に入っており、現実の社会生活の中で実用化される日も近い。ロボットがその活動の場を機械工作工場から人間の生活空間に移した場合、接触すると予想される物体の種類は格段に増加する。この多種多様な対象物を認識するために、触覚センサは、先進的かつ高機能なものが必要とされる。これまでに開発されてきた触覚センサは、構造体の全体あるいは一部が弾性的に変形することを利用したものが多く、これまでの触覚センサの機能は、物体と接触センサとの接触の際に発生する「接触力」、「接触力の分布」、「接触の面積(広がり)」「滑り開始」といった情報を提供するに留まっていた。従来の触覚センサは次の2つに大別できる。(1)人工皮膚としてロボットの全身をまとうことでヒトの皮膚を代替し、身体のどこで接触したかという位置の同定やその力の大きさ・方向を検出する皮膚感覚の作用をするセンサ(2)主にロボットの手や指に装着し、接触の力の大きさ・方向や摩擦係数を検出することで、「把持の動作」における「なめらかさ」や「器用さ」、「敏感さ」を助ける作用をするセンサ。これに対し本発明の触覚センサは、接触の対象物に関する情報を獲得し、材質などを認知することを目的として開発された従来の分類に属さない新規な第3の技術分類を形成するものである。201

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