技術宝箱

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概 要ナノテクノロジー・材料・製造3 製品化に必要な課題 ①目標とする市場技術分野・人支援型ロボットの指先に装着される触覚センサ・ヒトの「しこり」や「こり」を触診する医療器具用センサ ②事業化に必要な技術・触覚センサ本体を構成する弾性体の選択と歪み検出方式の最適化・硬さデータベースの構築 ③事業化に必要な検証・接触に起因する歪みと温度変化による歪みとの分離・実用化を視野に入れた耐久性テスト4 研究成果の特長 ①ポイント・センサの変形挙動(歪み分布や応力分布)が接触対象物の機械的特性に依存することを利用した新しい原理の触覚センサ。・センサの変形挙動を歪み分布として近似することにより、接触対象物の硬さ・柔らかさを定量できるアルゴリズムであり、力センサによる接触力の絶対値計測は必要としない。・センサの歪み分布を近似するのに必要な計測ポイントは最低2点(接触中心とそれ以外の2点)で良く、極めてシンプルかつ安価に触覚センサを構成することが可能である。 ②目的及び効果・触覚センサを人支援型ロボットなどの指先に装着することにより、ロボットが物体に接触あるいは把持する動作の瞬間に、接触物体の硬さ・柔らかさ(変形のし易さや「ねばねば」の度合い)といった分析機能を持たせることができる。・視覚情報に物体の材質や性状を触ることから得た触覚情報を加えることはヒトが行っている行動と同様な手法であり、ロボットの知能獲得に有益である。5 特許関連情報 ①権利化済特許1.特許第4632202号 「触覚センサ」 ②出願中特許2.特開2008-281407 「触覚センサ素子」 ③試作品・試料提供:無 許諾実績:無 実施許諾:可6 研究者情報所 属:サステナブルマテリアル研究部門(つくばセンター)氏 名:宮島 達也 / Tatsuya MIYAJIMA連絡先:E-mail: t.miyajima@aist.go.jp33. さわった物体の材質がわかる触覚センサ199

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