2012年研究カタログ
186/543

■ 研究担当:田中秀幸/角保志/松本吉央 ■ 知能システム研究部門 サービスロボティクス研究グル-プ■ 連携担当:横井一仁 高精度な姿勢推定のためのARマーカ研究のポイント研究のねらい研究内容連携可能な技術・知財 ●新しい原理のARマーカ … マイクロレンズアレイを利用 ●正面から見ても高精度な姿勢推定 … 従来マーカ最大の問題を解決 ●ARシステムでの安定したCG表示、ロボットの精密位置合せ等に貢献 新しいARマーカの開発により、視覚によって高精度な姿勢・角度検出を行う画期的なツールを提供します。 本マーカは、従来マーカが苦手としていた正面からの観測においても安定した姿勢推定が可能です。そのため、CG表示がグラグラと揺れない高品質なAR(拡張現実)システムを構築する基盤となります。また、ロボットや計測の分野においては、正確な角度検知によって安全・確実な作業を支援するツールとして利用できます。 「見る方向に応じて変化するモアレパターンから角度を知る」という方式は、様々な産業応用が期待できます。 マイクロレンズアレイを活用し、見る角度に応じて変化するモアレパターンを開発。これを用いて、正面から見たときでも高精度かつ安定した姿勢推定が可能なARマーカ(平面視覚マーカ)を開発しました。また、画像処理によってマーカの位置姿勢を推定するアルゴリズムを構築しました。 従来マーカだと姿勢推定誤差が10deg以上となるような状況でも、本マーカなら誤差は1deg未満です。この高い精度と安定性を活かし、AR、ロボティクス、計測といった幅広い分野でのアプリケーションを検討しています。●モアレパターンを活用した視覚マーカの設計●画像処理による視覚マーカの位置姿勢推定技術●視覚マーカを活用したロボットのための環境構造化●関連特許 ・ 特開2012-145559(出願2011/7/14)「マーカ」謝辞: 本研究の一部は、科研費(22700208)およびJST育成研究(AS232Z02813A)の助成を受けたものです。開発したARマーカの概要および応用イメージ● 研究拠点つくば中央184情報通信・エレクトロニクス分野第2会場I-19I-19

元のページ 

page 186

※このページを正しく表示するにはFlashPlayer10.2以上が必要です