2012年研究カタログ
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■ 研究担当:金広文男/喜多伸之/金子健二/森澤光晴/横井一仁 ■ 知能システム研究部門 ヒューマノイド研究グル-プ■ 連携担当:横井一仁 広視野視覚によるヒューマノイドの未知環境移動研究のポイント研究のねらい研究内容連携可能な技術・知財 ●災害時に人に代わって働けるヒューマノイドのための基盤技術開発 ●広視野視覚による自己位置姿勢推定と環境地図更新の一体的実行 ●不整地歩行技術、遠隔操作技術との組み合わせによる未知環境移動 災害時に人に代わって危険な環境を探索し、作業を行えるヒューマノイドの実現が急務となっています。このようなヒューマノイドを実現するには、オペレータがヒューマノイドの多数の関節一つ一つを操作することは困難なので、オペレータが簡易な指示を与えるだけで、ロボット自身が周囲の状況を把握し、適切な動作を生成できる仕組みが不可欠です。本研究では未知環境をオペレータからの簡易な指示に基づいて自在に移動するため、広視野視覚を用いた地図生成技術、遠隔操作技術、不整地歩行技術の開発に取り組んでいます。(1)地図生成技術は、広視野視覚を用いて周辺の占有確率地図を生成します。魚眼レンズが広範囲の画像特徴を同時に捉えることで、自己位置姿勢推定を行ないながら障害物を検出します。(2)遠隔操作技術は、オペレータが与えた簡易な指示を周囲の状況に応じた動作指令に変換します。オペレータは移動方向を指示するだけで障害物にぶつからずに移動するための適切な着地位置列が自動的に生成されます。(3)不整地歩行技術は、指定された着地位置に対する歩行動作を路面の凹凸に対して適応的に動作を変化させ、安定な歩行を実現します。●広視野視覚を用いた自己位置姿勢推定技術●広視野視覚を用いたポイントクラウド生成技術●不整地路面における二足歩行動作安定化技術●障害物環境におけるナビゲーション技術●ロボットシミュレーション技術 ��������������広視野視覚から得られる視野画像遠隔操作インタフェースの実行画面● 研究拠点つくば中央174情報通信・エレクトロニクス分野第2会場I-09I-09

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