2012年研究カタログ
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■ 研究担当:Abderrahmane Kheddar/Pierre Gergondet/Damien Petit/吉田英一 ■ 知能システム研究部門 AIST-CNRSロボット工学連携研究体■ 連携担当:横井一仁 BCIによるヒューマノイドの操作研究のポイント研究のねらい研究内容連携可能な技術・知財 ●ロボットアバターで身体的機能障害を持つ人の運動機能を実現 ●BCI(脳・計算機インタフェース)によるヒューマノイド操作 ●移動・物体操作のためのBCIセンサとロボット制御システム統合 本研究は、ロボットをアバターとして使用することで身体的機能障害を持つ人の運動機能を実現し、物理的なやりとりを可能とすることを目的としています。ALS患者などにとっては唯一の意思伝達手段ともいえる脳波をBCIを通して解釈し、これによりロボットを制御してさまざまな作業を実現することを目指します。 BCIとロボットの制御システムを統合することで、移動するだけでなく、物を取るなどの環境に作用する作業や、他の人と物理的なやりとりを実現するシステムの構築を進めています。 一般に通信レート・速度が低いBCIからの出力を用いて、どのようにロボットに所望の動作をさせるかが主な研究課題です。本研究では、ロボットのセンサ・制御システムをBCIと密に統合することでこれを実現します。具体的には、まず、取りたい物体の画像などのセンサ情報を画面上に表示し、ユーザが画面上のどこを見ているかによりユーザの意思を読み出します。これらのユーザ入力とロボットの要素行動を組み合わせることで、ヒューマノイドロボットに行きたい場所に歩いていき、取りたいものを取る、といった一連の行動を実現します。●実時間ヒューマノイド歩行制御技術●ロボット行動インタフェース技術●全身運動制御技術本研究は、フランス国立科学研究センター(CNRS)との共同ラボ「AIST-CNRSロボット工学連携研究体」を通して参加しているEU-FP7プロジェクト VERE (Virtual Embodiment and Re-Embodiment)の支援を受けています。����������������������������������������������������������������BCIを用いたロボット制御システムBCIを用いた物体操作● 研究拠点つくば中央173情報通信・エレクトロニクス分野第2会場I-08I-08

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