2012年研究カタログ
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■ 研究担当:原田研介/川端聡/高瀬竜一/吉見隆/河井良浩 ■ 知能システム研究部門 タスクビジョン研究グループ■ 連携担当:横井一仁 双腕ロボットによるピックアンドプレース作業研究のポイント研究のねらい研究内容連携可能な技術・知財 ●セル生産の自動化を想定した双腕ロボットのピックアンドプレース ●開発した把持計画のフリーソフトウェアを用いた動作の自動計画 ●開発したステレオビジョンのフリーソフトウェアでの位置姿勢計測 多品種少量生産のための生産形態であるセル生産は、ロボットに教示する動作が多種多様なため、ロボット化が困難な生産形態です。本研究では、ロボットによるセル生産における教示の省力化のために、ピックアンドプレース作業の自動化技術の開発を行っています。必要な要素技術として、ステレオビジョンを用いた対象物の位置姿勢の計測技術、対象物と環境のモデルが与えられた場合のピックアンドプレースの動作の自動計画技術を開発しました。 作業台の上に置かれた対象物の位置姿勢を、産総研で開発したステレオビジョンシステム(OpenVGR)により計測します。次に、ハンドによる対象物の把持姿勢、対象物の目標位置姿勢、ロボットの動作軌道、ならびに左右の手を用いた持ち替えなどの動作計画問題を実時間で解きます。動作計画にも産総研で開発したソフトウェア(graspPlugin for Choreonoid)を用いています。このシステムを双腕ロボットHiroNX上で実装し、有効性を検証しています。それぞれの機能はOpenRTMのモジュールで実現され、全体はモジュールを接続することで構成されています。●対象物の把持計画、軌道計画に関する技術●上記技術に関するソフトウェアプラットフォーム● 既知形状の対象物の位置姿勢を計測するステレオビジョン技術謝辞: 本研究は新エネルギー・産業技術総合開発機構(NEDO)の「次世代ロボット知能化技術開発プロジェクト」により行われたものです。双腕ロボットHiroNXによるピックアンドプレースOpenVGR(上)とgraspPlugin(下)の画面● 研究拠点つくば中央167情報通信・エレクトロニクス分野第2会場I-02I-02

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