2012年研究カタログ
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■ 研究担当:音田弘/山野辺夏樹/原田研介/永田和之/河井良浩/吉田英一 ■ 知能システム研究部門 タスクビジョン研究グル-プ/AIST-CNRSロボット工学連携研究体■ 連携担当:横井一仁 変形部品の組み立て作業の効率化研究のポイント研究のねらい研究内容連携可能な技術・知財 ●教示技術とシミュレーション技術の統合による作業教示の省力化 ●変形部分を持つ複雑な形状部品の組立のシミュレーションと計画 ●教示と解析に基づく作業条件・キーとなる状態の抽出と再利用 製造業において、多品種少量生産の製造工程の省力化・高効率化を進め、生産性を向上させるため、産業用ロボットの知能化が期待されています。本研究は、その中でも作業教示の省力化を狙って、厳しい制約のある実行条件の下で環境や部品が少し変わるだけでも膨大な再教示が必要となる現状を改善しようとするものです。教示において得られる情報を解析し、シミュレーションや自動計画で最適化を図ることが可能な部分とそうでない部分を切り分け、うまく組合せることで教示の手間を減らすことを目指しています。 ダイレクトティーチング・間接教示・遠隔教示技術を用いて、拘束やコンプライアンスの構造表現に基づく動作分類に基づき作業スキルを解析します。一部が変形する部品や配線材等の柔軟物を含むワークの組立作業を対象とする作業には、センサフィードバックに基づく組立動作制御ソフトウェアが不可欠です。状態遷移グラフを構築し、その中のキーとなる状態を求めそれを介して、シミュレーションから得られない情報を得るための教示技術と動力学シミュレーション・自動計画技術を統合し、再利用可能な部分を切り分けかつそれをシームレスに利用可能とします。● 複雑な形状の部品に対して状態遷移グラフを構築する技術 ● 拘束等の構造表現に基づく動作分類に基づき作業手順・動作を再利用する技術● 力覚データの教示パタンに基づきセンサフィードバック制御ソフトウェアを構築する技術組立動作の教示環境と解析に基づく分類教示データとシミュレーション戦略1のシミュレーション教示により取得した力データ戦略1戦略2戦略2のシミュレーション● 研究拠点つくば中央166情報通信・エレクトロニクス分野第2会場I-01I-01

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