業績一覧
報告書
- 機械技術研究所報告第１７１号
「線形倒立振子モードを規範とする動的２足歩行ロボットの実時間制御」(全６８ページ）
※残部あります。ご所望の方は梶田までメイルでお問い合わせ下さい．
学会論文
- 梶田，小林, "位置エネルギー保存型軌道を規範とする動的2足歩行の制御" 計測自動制御学会論文集，Vol.23, No.3, pp.281-287, 1987
- 梶田，谷, "凹凸路面における動的2足歩行の制御について" 計測自動制御学会論文集，Vol.27, No.2, pp.177-184, 1991
- 梶田，谷, "線形倒立振子モードを規範とする凹凸路面上の動的２足歩行制御" 計測自動制御学会論文集, Vol.31, No.10, pp.1705-1714, 1995
★計測自動制御学会論文賞受賞論文
- 梶田，谷，"実時間路面形状計測に基づく動的２足歩行の制御"，日本ロボット学会誌，Vol.14, No.7, pp.1062-1069，1996
- Kajita, S. and Tani, K., "Study of dynamic biped locomotion on rugged terrain --- Derivation and application of the linear inverted pendulum mode ---," Proc. of IEEE International Conference on Robotics & Automation, pp.1405-1411, 1991
- Kajita, S., Kobayashi, A., and Yamaura, T., "Dynamic walking control of a biped robot along a potential energy conserving orbit," IEEE Trans. on Robotics & Automation, Vol.8, No.4, pp.431-438, 1992
- Kajita, S. and Tani, K., "An analysis of experimentation of a biped robot Meltran II," Proc. of 3rd International Workshop on Advanced Motion Control (UC Berkeley), pp.417-420, 1993
- Kajita, S. and Tani, K., "Experimental study of biped dynamic walking," IEEE Control Systems, Vol.16, No.1, pp.13-19, February 1996
- Kajita, S. and Tani, K., "Adaptive gait control of a biped robot based on realtime sensing of the ground," Proc. of IEEE International Conference on Robotics & Automation, pp.570-577, 1996
口頭発表
- 梶田，小林，"位置エネルギー保存型軌道を規範とする動的2足歩行の制御", 第24回SICE学術講演会予稿集，1985
- 梶田, "位置エネルギー保存型軌道を規範とする動的2足歩行の制御 (第2報: 脚質量効果のシミュレーションによる検討)", 第25回SICE学術講演会予稿集, 1986
- 梶田, "動的歩行ロボットに応用可能な倒立振子の制御規範", 第4回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1986
- 梶田，谷，"動的2足歩行ロボットの Frontal Plane 内運動の制御", 第5回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1987
- 梶田，谷，"動的2足歩行ロボットの支持脚相制御系の設計", 第27回SICE学術講演会予稿集, 1988
- 梶田，谷，"DSPを用いた2足歩行ロボット制御系の構成", 第28回SICE学術講演会予稿集, 1989
- 梶田，谷, "線形倒立振子モードによる動的2足歩行軌道生成と制御", 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会'90論文集, 1990
- 梶田，谷，"2足動歩行のための線形倒立振子モードの導出と基礎実験", 第29回SICE学術講演会予稿集, 1990
- 梶田，谷，"線形倒立振子モードに基づく動的2足歩行の実時間運動生成", 第30回SICE学術講演会予稿集, 1991
- 梶田，谷，"2足歩行ロボットMeltran IIの運動特性計測", 第11回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1993
- 梶田，谷，"2足歩行ロボットの支持脚切り換えに関する実験的検討", 第12回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1994
- 梶田，谷，小数賀，"姿勢推定オブザーバを用いた２足歩行ロボットのlateral plane内運動制御",第13回日本ロボット学会学術講演会予稿集,1995
- 梶田，谷，"センサ情報を利用したsagittal plane内凹凸地形の適応２足歩行制御"，第13回日本ロボット学会学術講演会予稿集,1995
- 梶田，"さよなら新パラダイム --ロボットのための情報処理技術とは --"，第38回自動制御連合講演会,1995
- 梶田，Goodwine & Burdick,"三次元空間における動的干渉効果を利用した竹馬型２足歩行ロボットの方向転換制御",第15回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1997
- 梶田，西郷，"直立型作業機械の姿勢制御系に関する考察",第16回日本ロボット学会学術講演会予稿集,1998
解説記事
- ＳＦのロボットを科学する「３．ＳＦロボットのメカ学：パトレイバー巨大２足歩行の不可思議」
日本ロボット学会誌,Vol.12, No.3,pp371-374,1994
- ふぁいる「動的二足歩行」、計測と制御、Vol.34,No.2,pp.158,1995
- ロボットの安定と不安定，バイオメカニズム学会誌，Vol.19, No.4, 1995
ビデオ
- ビデオ特集号，日本ロボット学会 Vol.9, 1991
- 1992 IEEE R&A Conference Video Proceedings
著書
- 歩きだした未来の機械たち −ロボットとつきあう方法−, ポプラ社, 1994, (ISBN4-591-04566-8)
特許
- 動的歩行ロボットの歩行制御方法，特願 61-298306
- Method and Apparatus for Dynamic Walk Control of Robot，米国特許出願 132323
